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主要技术规格：
| 范围 | 价值 |
|---|---|
| 驱动系列 | AKD-B |
| 连续电流额定值 | 6 安培 RMS |
| 峰值电流额定值 | 18 A（连续3次，每次3秒） |
| 直流母线电压 | 24 VDC 至 48 VDC（标称 48 VDC） |
| 电机功率额定值 | 最高可达 400 瓦（连续） |
| 反馈接口 | HIPERFACE DSL、EnDat 2.2、BiSS-C |
| 沟通 | EtherCAT、CANopen、Modbus RTU/TCP |
| 控制模式 | 位置、速度、扭矩、循环同步位置 (CSP) |
| 位置循环更新率 | 最长可达 62.5 微秒 (16 kHz) |
| 速度循环更新率 | 最长可达 31.25 微秒 (32 kHz) |
| 扭矩环路更新率 | 最长可达 15.625 微秒 (64 kHz) |
| 数字 I/O | 8 个输入/4 个输出（24 VDC） |
| 模拟输入/输出 | 1 个模拟输入（0–10 V），1 个模拟输出（0–10 V） |
| 编码器供应 | 5伏直流，500毫安 |
| 防护等级 | IP20（机箱安装） |
| 尺寸（宽 x 高 x 深） | 约45毫米 x 90毫米 x 120毫米 |
| 重量 | 约0.4千克 |
| 工作温度 | 0°C 至 +50°C |
| 认证 | CE、UL、cUL、RoHS |
功能特点：
- 自动调谐 ——自动识别电机参数（电阻、电感、反电动势、惯性）
- 高级运动曲线 ——S形曲线、梯形曲线、点对点曲线、电子凸轮
- 内置安全功能 ——符合IEC 61800-5-2标准的安全扭矩关闭（STO）、安全停止1（SS1）、安全停止2（SS2）。
- 支持EtherCAT 主/从设备 ，实现同步多轴运动
- 可通过 Kollmorgen 自动化套件 (KAS) 软件进行编程
- 固件可 通过 USB 或以太网进行更新
材料成分：
- 外壳：阳极氧化处理的铝挤压型材
- PCB：FR-4，保形涂层
- 连接器：军用或工业级 M12/M23 连接器
- 功率半导体：IGBT模块（英飞凌或同等产品）
结构特征：
- 可采用DIN导轨或面板安装方式
- 用于电源、电机和 I/O 连接的螺钉式接线端子
- LED状态指示灯（电源、故障、运行）
- 用于调试和固件更新的 USB 端口
- EtherCAT RJ45 端口
工作原理：
驱动器通过 EtherCAT 或内部运动控制器接收来自主机控制器的运动指令（位置设定值、速度设定值或扭矩设定值）。驱动器的数字信号处理器 (DSP) 执行三个嵌套的控制回路：
- 扭矩环（最内层）：将指令扭矩与测量的电机电流进行比较，并调整 PWM 占空比以控制 IGBT 桥。
- 速度环（中间）：将指令速度与编码器反馈导出的速度进行比较；向内环输出扭矩指令。
- 位置循环（最外层）：将指令位置与编码器位置进行比较；向中间循环输出速度指令。
IGBT逆变器采用空间矢量调制（SVM），载波频率为16-20 kHz，将直流母线电压切换到电机各相。
优势：
- 超紧凑外形尺寸 ——节省空间，适用于空间有限的OEM设计。
- 高循环更新率 ——出色的动态响应
- 灵活的通信方式 ——可与大多数主流工业现场总线兼容
- 集成安全功能 ——减少对外部安全继电器的需求
- 调试简便 ——自动调谐功能无需手动输入参数
适用行业：
- OEM机器制造商
- 包装设备
- 半导体晶圆处理
- 实验室自动化
- 医疗器械运动控制
- 机器人关节驱动器
安装要求：
- 垂直安装，并确保有足够的空气流通（上下至少留出 20 毫米的空间）。
- 如果母线电压超过 48VDC 或功率超过 400W，则直流母线电容器必须外置。
- 将驱动器机箱接地至大地（电阻 < 1 Ω）
- 编码器应使用屏蔽电缆——屏蔽层仅在驱动端接地
- EtherCAT 线缆：使用 Cat5e/Cat6 屏蔽线缆，最大线段长度 100 米
使用说明：
- 通电时请勿连接/断开电机或编码器电缆。
- 上电前请确认直流母线电压极性——极性反接会损坏驱动器。
- 首次运行前，通过自动调谐设置电机参数
- 为确保安全合规，电机不使用时应启用STO功能。
